哈爾濱步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：步進(jìn)伺服電機(jī)如何尋找原點(diǎn)

在開(kāi)展伺服定位實(shí)際操作以前，一般都必須先開(kāi)展原點(diǎn)回歸，不然伺服電機(jī)不可以一切正常工作中，會(huì)警報(bào)提醒「原點(diǎn)回歸沒(méi)完成時(shí)起動(dòng)」。
　　那麼，為何要開(kāi)展原點(diǎn)回歸?如何開(kāi)展原點(diǎn)回歸的實(shí)際操作呢?　
<哈爾濱步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器br/>　　伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的原點(diǎn)回歸
　　一、原點(diǎn)回歸的重要性
　　1 說(shuō)白了定位，便是要讓伺服電機(jī)來(lái)到一個(gè)明確的位置。
　　2 這一位置能夠 是增加量式的，還可以是肯定式的。舉個(gè)例子，大家如今走在路上，我們要向前走 10 米，等同于大家的位置要向前提升十米，這一十米便是一個(gè)位置增加量。
　　3 而如果我們要去這條路上某點(diǎn)地區(qū)的咖啡廳，大家就必須了解它的準(zhǔn)確詳細(xì)地址，假定這條路的詳細(xì)地址并不是門(mén)牌號(hào)碼，只是從街的一端剛開(kāi)始為 0 米(標(biāo)準(zhǔn)位置)，那樣就能明確這條路上每一個(gè)位置的詳細(xì)地址，例如這個(gè)咖啡廳的詳細(xì)地址是這條路 100 米的位置，那麼這一 100 米便是一個(gè)肯定位置，大家無(wú)論在哪兒一個(gè)位置，都能根據(jù)來(lái)到這條路 100 米的位置尋找這個(gè)咖啡廳。
　　4 在定位命令里，就分成增加量式的 INC 命令和肯定式的 ABS 命令。
　　5 增加量(INC)方法
　　以當(dāng)今終止的位置為起始點(diǎn)，特定挪動(dòng)方位和挪動(dòng)量后開(kāi)展定位。

　　6 平方根(ABS)方法
　　定位到特定的詳細(xì)地址，該詳細(xì)地址是以原點(diǎn)為標(biāo)準(zhǔn)的位置。

　　7 因此，在我們必須開(kāi)展肯定式定位時(shí)，大家就必須相匹配的機(jī)械結(jié)構(gòu)上具備詳細(xì)地址，這也就必須一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)位置，根據(jù)這一標(biāo)準(zhǔn)位置去明確機(jī)械結(jié)構(gòu)上的每一個(gè)位置的詳細(xì)地址。而這一標(biāo)準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)軟件里稱(chēng)之為原點(diǎn)。
　　二、2個(gè)信號(hào)
　　1 在三菱的伺服定位系統(tǒng)軟件里，有兩個(gè)有關(guān)原點(diǎn)的重要信號(hào)：
　　2 原點(diǎn)回歸要求信號(hào)(原點(diǎn)校準(zhǔn)要求標(biāo)示)
　　這一信號(hào) ON 的情況下，表明伺服系統(tǒng)軟件現(xiàn)階段沒(méi)有原點(diǎn)，必須開(kāi)展原點(diǎn)回歸。
　　3 原點(diǎn)回歸進(jìn)行信號(hào)(原點(diǎn)校準(zhǔn)進(jìn)行標(biāo)示)
　　當(dāng)原點(diǎn)回歸實(shí)行結(jié)束時(shí)，該信號(hào)會(huì) ON。隨后假如實(shí)行定位或是別的一切正常方法促使伺服電機(jī)離去原點(diǎn)位置時(shí)，該信號(hào)會(huì) OFF，可是這時(shí)原點(diǎn)還是存有的。
　　4 分辨是不是必須原點(diǎn)回歸能夠 依靠原點(diǎn)回歸要求信號(hào)，而不應(yīng)該依靠原點(diǎn)回歸進(jìn)行信號(hào)。
　　針對(duì)增加量式系統(tǒng)軟件，每一次關(guān)閉電源校準(zhǔn)、再次通電以后都必須開(kāi)展原點(diǎn)回歸。
　　5 針對(duì)肯定式系統(tǒng)軟件，因?yàn)樗欧糯髢x配有充電電池(也必須在主要參數(shù)里設(shè)定應(yīng)用肯定位置系統(tǒng)軟件)，能夠 維持伺服電機(jī)的位置，因此一般狀況下，只必須在剛構(gòu)建系統(tǒng)軟件時(shí)開(kāi)展一次原點(diǎn)回歸就可以。自然假如事后產(chǎn)生原點(diǎn)位置遺失等狀況，就需要再次開(kāi)展原點(diǎn)回歸了。這兒是不是必須原點(diǎn)回歸還可以根據(jù)原點(diǎn)回歸要求信號(hào)是不是為 ON 來(lái)分辨。
　　三、普遍的原點(diǎn)回歸方法
　　1 數(shù)據(jù)信息設(shè)定形
　　這類(lèi)方法是把當(dāng)今的位置設(shè)定為原點(diǎn)。因此，這個(gè)時(shí)候無(wú)論伺服電機(jī)停在哪兒一個(gè)位置，要是開(kāi)展數(shù)據(jù)信息設(shè)定形原點(diǎn)回歸，如今這一位置便是原點(diǎn)位置。因此，這類(lèi)方法下的原點(diǎn)回歸實(shí)際操作，伺服電機(jī)是不容易動(dòng)的!
　　2 當(dāng)伺服不用開(kāi)展平方根定位時(shí)，例如僅僅速率操縱、轉(zhuǎn)距操縱，或是只必須增加量式定位時(shí)，都能夠應(yīng)用這類(lèi)方法。
　　3 伺服主要參數(shù)里默認(rèn)設(shè)置是原點(diǎn)設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)挑選為『開(kāi)關(guān)電源打開(kāi)后必須根據(jù)伺服電機(jī) Z 相』，因此在開(kāi)展這類(lèi)數(shù)據(jù)信息設(shè)定形原點(diǎn)回歸時(shí)，要不把這個(gè)基本參數(shù)為『開(kāi)關(guān)電源打開(kāi)后不用根據(jù)伺服電機(jī)Z相』，要不先開(kāi)展 JOG 使伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)之上，再開(kāi)展原點(diǎn)回歸。
　　

　　4 近點(diǎn) DOG 型
　　▼什么叫近點(diǎn) DOG?
　　近點(diǎn) DOG 事實(shí)上是一個(gè)感應(yīng)器信號(hào)。大家必須明確原點(diǎn)位置，那麼如何明確呢?根據(jù) JOG 讓伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，估測(cè)它轉(zhuǎn)至大家要想的位置，隨后實(shí)行數(shù)據(jù)信息設(shè)定形原點(diǎn)回歸?那樣自然很不精確。
　　5 那麼大家是否能夠 那樣，在大家要想明確為原點(diǎn)的位置，加一個(gè)標(biāo)識(shí)，隨后伺服電機(jī)來(lái)到這一標(biāo)識(shí)位置時(shí)終止，把伺服電機(jī)當(dāng)今位置要求為原點(diǎn)?當(dāng)然可以!
　　6 因此，近點(diǎn) DOG 信號(hào)就這樣一個(gè)標(biāo)識(shí)。