[清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器]如何正確使用安川伺服

安川伺服電機(jī)，又被稱為安川機(jī)器人安川伺服清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電機(jī)。它是一個(gè)控制系統(tǒng)，可以輸出可控自變量，如目標(biāo)的部位、方位和情況，以追蹤鍵入目標(biāo)(或給出值)的一切轉(zhuǎn)變。它分為溝通交流伺服電機(jī)和直流電源伺服電機(jī)，在我國(guó)的半導(dǎo)體器件、液晶顯示器生產(chǎn)加工機(jī)器設(shè)備、電子元器件預(yù)制構(gòu)件封裝機(jī)器設(shè)備、加工中心及通常工業(yè)設(shè)備中應(yīng)用比較多。下邊我?guī)Т蠹乙黄饋?lái)認(rèn)清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器識(shí)下安川機(jī)器人伺服調(diào)節(jié)的常見(jiàn)問(wèn)題。

1、 安川機(jī)器人伺服在低剛性（1～4）負(fù)載運(yùn)用時(shí)，慣量比看起來(lái)特別關(guān)鍵，以同步皮帶構(gòu)造而言，剛性大概在1～2（乃至1下列），這時(shí)慣量比沒(méi)有辦法開(kāi)展自動(dòng)調(diào)諧，務(wù)必使伺服放大儀放置不自動(dòng)調(diào)諧情況；
2、 慣量比的區(qū)域在450～1600中間（實(shí)際視負(fù)載而定）
3、 這時(shí)的剛性清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在1～3中間，乃至可以設(shè)定到4；可是有時(shí)候也是有很有可能在1下列。
4、 剛性：電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子抵御負(fù)載慣性力的工作能力，也就是電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子的鎖緊工作能力，剛性越低，電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子越無(wú)力，越易于造成低頻率震動(dòng)，產(chǎn)生負(fù)載在抵達(dá)制訂部位后上下?lián)u晃；剛性和慣量比相互配合應(yīng)用；假如剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)地高過(guò)慣量比配對(duì)的范疇，那麼電機(jī)將產(chǎn)生高頻率自激振蕩，主要表現(xiàn)為電機(jī)傳出高頻率刺啦的響聲；這一切欠佳主要表現(xiàn)全是在伺服數(shù)據(jù)信號(hào)（SV-ON）ON而且聯(lián)接負(fù)載的情形下。
5、 產(chǎn)生精準(zhǔn)定位及時(shí)后越程，而后全自動(dòng)退還的情況的緣故：部位環(huán)收獲設(shè)定的過(guò)大，關(guān)鍵在低剛性的負(fù)載時(shí)有此很有可能，。
6、 低剛性負(fù)載收獲的調(diào)整：
A、 將慣量比設(shè)定為600；
B、 將Pn110設(shè)置為0012；不開(kāi)展自動(dòng)調(diào)諧
C、 將Pn100和Pn102設(shè)定為較??；
D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時(shí)的主要參數(shù)
E、 隨后開(kāi)展JOG運(yùn)作，速率從100～500；
F、 進(jìn)到系統(tǒng)的SETUP中查詢具體的慣量比；
G、 將見(jiàn)到的慣量比設(shè)定到Pn103中；
H、 而且全自動(dòng)設(shè)置剛性，通常這時(shí)會(huì)被調(diào)整為1；
I、 隨后將SV－ON對(duì)于ON，要是沒(méi)有震蕩的響聲，這時(shí)開(kāi)展JOG運(yùn)作，而且觀查是不是電機(jī)造成震蕩；如果有振蕩，務(wù)必降低Pn100標(biāo)值，隨后反復(fù)E、F再次設(shè)置旋轉(zhuǎn)慣量比；再次設(shè)置剛性；留意這時(shí)剛性應(yīng)該是1乃至1下列；
J、 在剛性設(shè)置到1時(shí)沒(méi)有震蕩的情形下，逐漸清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器加速JOG速率，而且適度降低Pn305、Pn306（加減速時(shí)間）的額定值；
K、 在多次800rpm以上的JOG運(yùn)作中沒(méi)有震蕩狀況下進(jìn)到精準(zhǔn)定位操縱調(diào)節(jié)；
L、 最先將精準(zhǔn)定位的速率降低至200rpm之內(nèi)開(kāi)展調(diào)節(jié)
M、 而且在清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)歷程中持續(xù)降低Pn101主要參數(shù)的額定值；
N、 假如調(diào)節(jié)中產(chǎn)生抵達(dá)部位后負(fù)載發(fā)生低頻振蕩狀況，這時(shí)適度降低Pn102主要參數(shù)的額定值，調(diào)節(jié)至較好精準(zhǔn)定位情況；
O、 再將速率以100～180rpm的速度提升，與此同時(shí)觀查伺清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器服電機(jī)是不是有震動(dòng)狀況，假如產(chǎn)生負(fù)載低頻振蕩，則適度降低Pn102的額定值，假如電機(jī)產(chǎn)生高頻率震蕩（響聲較銳利）這時(shí)適度降低Pn100的額定值，還可以提升Pn101的標(biāo)值；
P、 表明：Pn100 速率環(huán)收獲 Pn101 速率環(huán)積分穩(wěn)態(tài)值 Pn102 部位環(huán)收獲 Pn103 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器Pn401 轉(zhuǎn)矩穩(wěn)態(tài)值
7、 再精準(zhǔn)定位操縱中，為了更好地使低剛性構(gòu)造的負(fù)載可以降低機(jī)械設(shè)備損害，因而可以在精準(zhǔn)定位調(diào)節(jié)的兩邊添加一定的清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器加減速時(shí)間，尤其是加快時(shí)間；通常視較高速運(yùn)行的多少，可以從0.5秒設(shè)置到2.5秒（指：0到較快速的時(shí)間）。
8、 電機(jī)每圈切削速度的測(cè)算：
A、 電機(jī)立即聯(lián)接滾珠絲杠： 滾珠絲桿的節(jié)徑
B、 電機(jī)根據(jù)降速設(shè)備（傳動(dòng)齒輪或減速器）和滾珠絲杠相接： 滾珠絲桿的節(jié)徑×傳動(dòng)比（電機(jī)側(cè)傳動(dòng)齒輪齒數(shù)除于滾珠絲桿處傳動(dòng)齒輪齒數(shù)）
C、 電機(jī)＋減速器根據(jù)傳動(dòng)齒輪和蝸桿聯(lián)接： 蝸桿節(jié)徑×傳動(dòng)齒輪齒數(shù)×傳動(dòng)比
D、 電機(jī)＋減速器根據(jù)滾軸和滾輪聯(lián)接： 滾軸（滾子軸承）直徑×π×傳動(dòng)比
E、 電機(jī)＋減速器根據(jù)傳動(dòng)齒輪和傳動(dòng)鏈條聯(lián)接： 傳動(dòng)鏈條節(jié)徑×傳動(dòng)齒輪齒數(shù)×傳動(dòng)比
F、 電機(jī)＋減速器根據(jù)同步輪和傳動(dòng)帶聯(lián)接： 同步皮帶齒距×同步帶皮帶輪的齒數(shù)×（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步皮帶側(cè)皮帶輪的齒數(shù)）×傳動(dòng)比； 一共有3個(gè)同清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速器出軸側(cè)的同步輪傳動(dòng)系統(tǒng)至此外一個(gè)同步輪，再由同步輪傳動(dòng)系統(tǒng)到同步皮帶立即聯(lián)接的同步輪。
9、 負(fù)載慣量： A、 電機(jī)軸側(cè)的慣量必須在電機(jī)自身慣量的5～10倍內(nèi)應(yīng)用，假如電機(jī)軸側(cè)的慣量超出電機(jī)自身慣量非常大，那麼電機(jī)必須輸出非常大的轉(zhuǎn)矩，加減速運(yùn)動(dòng)全過(guò)程時(shí)間拉長(zhǎng)，回應(yīng)減緩；
B、 電機(jī)假如根據(jù)減速器和負(fù)載相接，假如傳動(dòng)比為1/n ，那麼減速器出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的（1/n）2
C、 慣量比：m＝Jl /Jm 負(fù)載轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量；
D、 Jl